結論から先にいうと、車中泊というのは「これが必要」、「あれがないといけない」というのはないと思っています。
（もちろん、車がないと車中泊ができないので、車は絶対に必要ですが…）
極論ですが、車さえあればシートを倒して寝ることは可能です。
ですが、少しでも快適に寝たいと思うのは当たり前の思い。
初めて車中泊をするけど、どういったモノが必要か知りたい方向けにまとめてみました。
１．寝具類（マット・布団・シュラフなど）
車中泊で快適に寝るには、寝具類が必要となってきます。
シートなどは、基本的に座って姿勢が固定されるように設計されています。
なので、シートの段差を埋めたり、隙間を埋めて、平坦にしてくれるタオルやマットなどを置きます。
マットの場合、厚みが少ないと段差を埋められず、寝心地が悪くなるので厚みのあるものを選びましょう。
また、収納性を考えて、コンパクトなものを選択する方がよいと思います。
夏場は、それと薄いタオルケットがあれば問題と思います。（もちろん、高地の場合は厚みのある掛け物があると、冷え込んだ時に便利です）
次に冬場など寒いときは、布団や、寝袋などを用いて寝るのですが、どちらでも好きな方で良いかと思います。
布団のほうが、家と同じ感覚で使えるので、寝心地は抜群だと思います。しかし、収納面に置いてスペースを取るので、軽自動車・コンパクトカーでの中／長期の旅の場合、あまり向いていません。また冬場の場合は、布団の隙間からの冷気が睡眠を妨げる場合もあります。
対してシュラフの場合、コンパクトな分収納面において優れています。また、アウトドアの雪山など防寒仕様のものだと冬場でも困ることはありません。しかし、身体は固定されがちなので、自由な動きが取れにくいのが難点です。
私の場合は、軽自動車でコンパクトさを重視するので、シュラフを使用しています。
また、普段枕を使用している人は、枕を用意しましょう。枕がないと気になって余計に寝にくく感じてしまいます。
詳しい記事は、「冬の車中泊グッズ～寝袋・シュラフの選び方～」
２．日用品（着替えなど）
・着替え
次の日の格好ではなく、夜寝るときはパジャマやジャージなど楽な服装にしましょう。それだけで、快適さが変わってきます。もちろん２泊・３泊するなら着替えも必要です。しっかりとしたナイロン袋などに入れておくと収納面で便利です。
・歯ブラシ
朝起きた時の口の中の不快感を取り除くため、歯ブラシを用意しましょう。旅先で虫歯になってしまったら、歯医者を探す羽目になります。
・タオル（フェイスタオル・ボディタオル）
何日も車中泊をする際に、持っておくと便利です。お風呂に入るとき、タオルの用意がない所はたくさんあります。その際、タオルは濡れるので使い捨てのビニール袋・買い物袋を用意して置き、別に分けられるようにしておきましょう。
・サンダル
夜中にトイレに行く際など、出歩くとき靴だと履くのも面倒ですし、すぐに履けて出歩けるサンダルがあると便利です。
・ティッシュ
あるだけで何かと便利です。車内で水をこぼしたり、何かを拭くときティッシュがあるとすぐに使えて、すぐに捨てられます。
・使い捨てカイロ
これは、冬限定ですが、あまりに寒い時に足元やお腹まわりなどにあると結構温かいです。
ただし、寝るときは逆に汗をかいてしまい冷えの原因となるので、オススメはしません。
３．車内装備品
・照明・ランプ
夜なにか書き物や読み物、また明日の行程チェックをするとき、照明類があると大変便利です。
しかしエンジンを切ってから、車のルームライトを使用し続けるとバッテリーあがりを起こしかねません。
そこで、電池式の照明器具など、車のバッテリー負担のない照明を使いましょう。
余談ですが、夜のくらい車内でランプをつけると、ちょっとした冒険感を味わえて、ワクワクします。
・充電器
携帯など電化製品を使う場合は、充電スポットがなく困ることがあります。なので、シガーソケットで使用出来る充電器があると運転中に充電が可能なので、使い勝手がとてもいいです。普段でも使えるものですので、常備しておくと良いかと思います。
・インバーター
携帯の場合は、どこのお店でもラインナップが充実していますが、パソコンや家電の充電器は中々ありません。理由は、家庭用コンセントと車では、電圧が異なるからです。そこで、インバーターを使用して電圧を変換します。ただし、使える家電、使えない家電、車の電圧の違いなどあるので、購入の際は自分の車の電圧、何を使うか、どういうインバーターがいいのかを検討してから購入しましょう。
詳しい解説は、「車用充電器・インバーターの上手な選び方」をご覧下さい。
・照明・防犯対策の窓の目隠し
道の駅や高速サービスエリアなどでは、照明が夜常時付いている所が多くあります。窓の目隠し対策として、サンシェードなどで車内へ光が入り込まないようにしましょう。もちろん、そのまま何もせずに寝る方法もありますが、車内が見えると防犯上よくないですし、照明の下では寝ることが出来ず泊まれる場所の制限ができてしまいます。
できれば、準備が必要でしょう。
詳しくは、「車中泊での照明対策を色々実践してまとめ」で解説していますので、ご参考ください。
このように、基本的な車中泊にあるとよいものを取り上げましたが、ここで料理をするといった要素が加わると調理用品なども必要になってきます。もちろん、その際は必要なものを用意し、自分にとって快適な旅になるようにしていきましょう。